--古鋼琴時代、現代鋼琴時代

古鋼琴時代
據史料記載，最早的古鋼琴叫克拉維卡，創製的年代大約在12世紀到14世紀之間。古鋼琴實際上可以分為兩種類型：一種是撥弦古鋼琴，另一種是擊弦古鋼琴，撥弦古鋼琴也稱為羽管鍵琴。在巴洛克時期古鋼琴的地位極其重要，那時的樂隊與室內樂中，演奏撥弦古鋼琴的人，起著領導演奏的作用。在歌劇演奏中，也需要它伴奏宣敘調，此風一直延續到莫扎特時期。無論是撥弦古鋼琴，還是擊弦古鋼琴，發出的音都比較弱，力度不能變化，缺少表現力。這兩種琴到了18世紀逐漸被槌擊式鋼琴所取代。
現代鋼琴時代 1709年意大利鋼琴製造家克利斯托弗利，改進了羽管鍵琴，製造成功了用皮革包在木芯上的小槌，發明了鍵盤機械槌擊式鋼琴，奠定了現代鋼琴鍵盤機械的基礎。由於這一改進，彌補了古鋼琴幾乎無法調節音量的缺欠，使鋼琴在彈奏起來，可以獲得由隨意變化對琴鍵的敲擊力而來的音量變化，這種音量的變化能夠按照對琴鍵敲擊的力度，分成不同的等級。這種琴被人們稱為有強弱音的羽管鍵琴。此後，由於很多鋼琴家的努力，在１８１２年，法國的埃拉爾再次改進了擊弦機械的結構，使它成為復震奏機械，把鋼琴的彈奏性能又進一步提高了，這種進一步改進的琴可以迅速地重複敲擊琴弦，能夠彈奏複雜的樂曲。１８２５年間又有人試用鑄鐵製成的弦架,增強了弦架對琴弦拉緊以後所產生巨大張力的承載能力，使緊張的琴弦不至於因為弦架變形而發生鬆弛。這個改進對鋼琴的音準穩定和使用壽命的提高都創造了良好的條件。鋼琴經過後期的不斷改進和發展，出現了交叉排列式的琴弦布列，取代了以前琴弦只是平行排列在一個平面上的平列式布排，因而解決了低音琴弦太長而使弦碼和琴弦不好安置等問題，給合理地使用音板共振面積及縮小鋼琴體積開闢出一條新的途徑。通過不斷的研製，鋼琴上又出現了用毛氈加木芯製成的敲擊琴弦發音的小槌，取代了皮革裹制的小槌。這種毛氈小槌經過改進，用於鋼琴生產後，給鋼琴的彈奏效果增加的新的表現力。現代鋼琴是在近三百年的不斷發展、不斷提高中逐漸變得更加完善。